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Behavior、评测 Eval。。。。。。天下层，，，，，是机械人举行学习、训练与评测的物理天下。。。。。。它不是通俗的 3D 资产库，，，，，也不是偏展示性的游戏式场景，，，，，而是一个在物理纪律上尽可能贴近现实的仿真情形：物体可以被抓取，，，，，门有阻尼和磁吸，，，，，布料会形变，，，，，线缆能够弯折并遭受作用力。。。。。。行为层，，，，，认真一连生产行为数据。。。。。。既有大规模拟真合成数据，，，，，也有来自真实天下的人类第一视角视频、遥操作轨迹和其他真实验为先验。。。。。。前者解决规模问题，，，，，后者提供约束与校准，，，，，二者配合组成模子学习的基础。。。。。。评测层，，，，，是整套系统里易被忽视却愈发要害的一环。。。。。。具身智能的真正难点不是做出一个 Demo，，，，，而是稳固地判断模子能力是否真正获得提升。。。。。。没有统一、可复现、可并行、可量化的评测系统，，，，，数据很难有用指导训练，，，，，模子也难以一连迭代。。。。。。这三层并非简朴并列，，，，，而是组成了一个一连运转的飞轮：天下层提供情形，，，，，行为层天生数据并拓展使命漫衍，，，，，评测层一连袒露模子短板，，，，，再反向决议下一轮数据收罗、天生与笼罩的重点。。。。。。由此，，，，，数据、仿真与评测形成一个一连运转的系统。。。。。。再往下看，，，，，这套闭环之以是能够建设，，，，，更要害的支持来自 " 求解—丈量—天生 " 三位一体全栈自研仿真手艺底座。。。。。。丈量真实天下的物理属性，，，，，天生可复用、可扩展的 SimReady 天下，，，，，随后借助自研 solver 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